Bir sərbəstlik dərəcəli seriyalı manipulyatorların kinematik analizi

Abstract

1. 5R1P manipulyatorunun kinematik sxemi və kinematik sxemdə sabit dual kvaternionların parametrləri işarə edilmiş və dual kvaternion ifadələri yazılmışdır. 2. Kinematik sxemdə kinematik cütlərdəki nisbi hərəkətlərin xarakterizə edən dəyişən dual kvaternionların parametrləri işarə edilmişdir. 3. Kontur tənliyi əsasında yerdəyişmənin düz məsələsi proqramlaşdırılmışdır. 4. 5R1P manipulyatorunun tutqacının vəziyyətini və orientasiyasını təyin edən dual kvarternionun ifadəsi yazılmışdır. 5. Tutqacın ixtiyari nöqtəsinin koordinantlarının kvarternion parametrləri ilə ifadəsi göstərilmişdir. 6. İxtiyari nöqtənin koordinantlarının ifadəsindən istifadə etməklə həmin nöqtənin xətti sürəti təyin edilmişdir. 7. 4R2P manipulyatorunun kinematik sxeminin qurulması və bu sxemdə sabit və dəyişən dual kvaternionların parametrləri yazılmışdır. 8. Kontur tənliyinin sadələşdirilməsi və kvaternion hasilinin yerinə yetirilmişdir. 9. Yerdəyişmənin əks məsələsinin həlli və kinematik cütlərdəki yerdəyişməsi müəyyən edilmişdir.